Universität Bonn: Autonomous Intelligent SystemsInstitute for Computer Science VI: Autonomous Intelligent Systems

Projektgruppe Mobile Robotik (BA-INF 051) SS 2022

Dr. Nils Goerke

Dienstags, 14-17 Uhr, Friedrich-Hirzebruch-Allee 8, Raum 0.059

Vorbesprechung und Start: Di. 5.04.2022, 14:00 über BigBlueButton, Anmeldung über eCampus



Link zum eCampus-Kurs (tba)


Inhalt:

Gemeinsam sind wir stark - Teamwork unter Robotern.

Durchführung während der Corona Situation:
Eine normale Durchführung der Projektgruppe ist zur Zeit leider anoch ungewiss.
Wir arbeiten daran die Projektgruppe so produktiv wie möglich zu gestalten.

Zu Beginn wird geklärt, mit welchem Simulationstool wir die Projektgruppe durchführen werden.
Je nachdem welche Hard- und Software den Teilnehmern zu Verfügung steht, werden im Moment mehrere Varianten zur Arbeit in der Projektrgruppe für "home-teaching" erarbeitet und getestet.

Danach werden die grundlegenden Prinzipien vermittelt und in Simulation und später, wenn es die Corona Situation zulässt, eventuell (hoffentlich) an realen Robotern umgesetzt.

Unsere Welt wird zunehmend komplexer.

Gleichzeitig sind Roboter so preiswert geworden, dass sie in unterschiedlichen Bereichen eingesetzt werden können um uns zu unterstützen und dann unangenehme, gefährliche oder langweilige Aufgaben (Jobs) erledigen.

In dieser Projektgruppe sollen moderne Prinzipien der Mobilen Robotik implementiert und eingesetzt werden.
Die Arbeit erfolgt in 2er Gruppen und wird an der mobilen Lehr- und Forschungs-Roboterplattform RoomRider (Laser Range Scanner und Kamera) durchgeführt.

Neben der Verwendung von aktuellen Verfahren zur Robotersteuerung werden auch eigene Ansätze in C,C++, oder Python implementiert und eingesetzt. Zum Ende des Semesters sollen verschiedene Aufgaben durch die Roboter gelöst werden.


Organisation:

Die Projektgruppe ist in 3 Teile gegliedert:

Teil 1: Einführende Experimente mit den Robotern und der Simulationsumgebung, dabei Einarbeitung in die Literatur zu den Roboter Jobs.

Teil 2: Implementation der Roboter Jobs (an echten Robotern).

Teil 3: Gemeinsame Abschlusspräsentation mit Vortrag, Softwarepräsentation und Roboter Demo.


Vorraussetzungen:

Programmiererfahrung ist für die Projektgruppe Voraussetzung.
Die nötigen Kenntnisse in C/C++ bringen wir Ihnen bei, wenn Sie Grundlagen der imperativen Programmierung beherrschen.

Die Projektgruppe ist im Prinzip auch für Studierende anderer Fachrichtungen mit Informatik als Nebenfach geeignet; Bitte beim Dozenten nachfragen.


Literatur:

S.Thrun, W.Burgard and Dieter Fox: "Probabilistic Robotics", MIT Press, 2006
G.Bekey: "Autonomous Robots, From Biological Inspiration to Implementation and Control", MIT Press, 2005
J.Buchli (eds.): "Mobile Robots - Moving Intelligence", Publised by Advanced Robotic Sytems International Verlag, 2006

Weitere Literatur, insbesondere zu den Seminarteilen, wird in der Lehrveranstaltung angegeben.


Die Lehr- und Forschungs-Plattform: RoomRider

Roomba-Roboter mit Lasercanner und PC     Roomba-Roboter mit Laserscanner und PC    


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